青年武士．伊武谷萬二郎在進入劍豪．千葉周作道場修習劍道三天後，千葉周作就死了。因而無法學習劍術。此時師兄清河八郎說要教他，而萬二郎認為這可能也是取得北辰二刀流免許皆傳的機會。一場打鬥後，萬二郎負傷回家，此時，來幫他醫治的就是手塚良仙的兒子良庵。但之後兩人卻因爭奪美女阿石而一度反目相向。不過之後他們都為各自的前程而離開江戶。這是一部以幕末時代的曾祖父為藍本的真實故事。
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